گروهی از محققان با کمک صالح غرایی، بابک مصدق، سیدحمیدرضا علایی، تورج آشوری، امیر علی امیری مقدم طی پژوهشی که در نشریه انجمن مهندسان مکانیک آمریکا (ASME Journal of Engineering and Science in Medical Diagnostics and Therapy) منتشر شده از توسعه یک سیستم نرم رباتیک جدید برای کاربرد‌های اولتراساوند خبر داده‌اند.

تماس مستقیم پروب اولتراساند با بدن بیمار ریسکی برای ایمنی وی به حساب می‌آید و به همین دلیل کنترل موقعیت پروب و میزان نیرویی که برای کنترل آن به کار می‌رود، فعالیتی بسیار مهم است. روبات پیشنهادی این محققان از سیستم کنترل غیرفعال استفاده می‌کند که با اتکا به فناوری نرم ربات، تعاملی ایمن بین ابزار و بیمار فراهم می‌کند.

ساختار این نرم ربات را می‌توان مانند یک فنر غیرخطی در نظر گرفت که می‌توان آن را برای اعمال نیروی ایمن در فضای کاری ربات طراحی کرد تا ایمنی تعامل انسان و ربات را تضمین شود.

تحقیق در این زمینه نشان می‌دهد تصویربرداری اولتراساند موثر قلب و شکم نیازمند ۶ درجه آزادی است. این درجه آزادی شامل ۳ درجه آزادی حرکت است که با استفاده از یک ربات موازی با کابل نرم و هیبریدی جدید ایجاد می‌شود و همچنین به ۳ حرکت مچی نیاز است که براساس طراح مفصلی جهانی ایجاد شده است.

نتایج آزمایش نشان داد روبات می‌تواند به این ۶ درجه آزادی دست یابد و نیروی بازدارنده آن را می‌توان برای ایجاد نیروی یکنواخت در فضای کار مهندسی کرد.

منبع: مهر