ایده موشک قاره پیما از آلمان نازی بود. پروژه بلندپروازانه A9/10 آن‌ها به طور بالقوه می توانست اهدافی را در ایالات متحده هدف قرار دهد، اگرچه هرگز تکمیل نشد.
پس از جنگ جهانی دوم، روسیه و ایالات متحده هر دو با مفاهیم خاص خود برای ساخت چنین موشکی پیش رفتند. روسیه اولین موشک قاره پیمای خود را که R-7 Semyorka نام داشت ساخت.