ماندلا پس از آزادی از زندان دوبار به ایران سفر کرد. او در هر دو سفر در مرقد بنیانگذار کبیر انقلاب حضور یافت و پس از آن به دیدار رهبر معظم انقلاب رفت. سفر اول او مقارن با دوران ریاست جمهوری ایت الله هاشمی بود و سفر دومش یکسال پس از استقرار دولت اصلاحات انجام شد.